LCApp属于D130下属的一个用于车道变换的状态机，核心功能在于综合检测车机状态，并对各个状态跳转条件进行判断，实现车道变换指令的下发或终止。
现阶段的主要工作是逻辑上重构原先臃肿的状态机，对状态机跳变条件进行解耦，并在代码上重新实现新版状态机。
新版状态机的实现主要基于三部分：条件检查函数 checker ， 状态跳变的更新函数 update 与 存储状态跳变的结构体数组 table_t 。
新版状态机的实现是一张邻接表，通过 checker 不断维护所有状态跳变路线，检查可以被满足的跳变方向，并完成状态的跳变。
在结构体数组 table_t 中存储的核心内容包括：状态机当前状态 from，当前状态可调变的状态 to，跳变条件逻辑关系 logic， 以及存储跳变条件的另一个结构体数组 conditions，而conditions 中则具体包含了当下状态发生跳转的条件，并携带每个条件各自的检查函数指针用于 checker 函数调用。
目前已经完成了对结构体数组的实现和状态检查组函数，已经实现了初步的状态跳变更新，但逻辑上存在一定问题，需要进一步优化完善状态跳变更新逻逻辑。